自适应巡航是依靠毫米波雷达还是摄像头？

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[1 楼] 128G [禁言中] 19-11-17 16:56 毫米波雷达作用距离很远，而摄像头能分辨物体形状。有些车子就靠一个摄像头来实现自适应巡航，感觉不安全，大雾天，大雨天摄像头的效果就极差了。
[62 楼] lllmojo [泡菜] 19-11-20 15:57 男人心似海深发表于 2019-11-20 10:03 现有蔚来硬件只能到L2-2.5级别自动驾驶，到L4还需要加激光雷达 5G 处理芯片等设备技术，就中国的复杂的路况，还是很有挑战性的。就看20... Mobileye 能达到特斯拉一半计算能力的芯片还没出呢，这里样车都出来了？高！本帖由IOS客户端发布
[61 楼] 男人心似海深 [资深泡菜] 19-11-20 10:03 现有蔚来硬件只能到L2-2.5级别自动驾驶，到L4还需要加激光雷达+5G+处理芯片等设备技术，就中国的复杂的路况，还是很有挑战性的。就看2022年量产车了。近日，蔚来汽车搭载最新L4自动驾驶技术的车辆首秀武汉光谷智联网联汽车创新中心，展示了国内先进的无人驾驶科技研究成果及应用。作为国内智能驾驶领域的“领跑者”，蔚来自动驾驶研发团队专项研究覆盖了环境感知、数据融合、路径规划、车辆控制、人工智能、车联网等领域，并在此前已获得美国加州无人驾驶测试牌照、中国首张智能网联汽车道路测试号牌及北京首张整车企业T3级别智能网联汽车道路测试号牌。据悉，此次参与演示的蔚来L4级别ES8无人驾驶车具备丰富的传感器，包括激光雷达、摄像头，毫米波雷达，超声波雷达，组合导航系统等，通过人工智能算法，结合5G V2X车联网技术，能够实现城市路况多场景的无人驾驶功能。在试乘现场，记者体验了多个不同场景，包括城市快速路、环岛、施工路段、主辅路并道，红绿灯路口通行等。 https://c.m.163.com/news/a/EUBL1H7J0530QSE9.html?spss=newsapp 本帖最后由男人心似海深于 2019-11-20 10:03 编辑
[60 楼] moulding5 [泡菜] 19-11-19 18:52 pipedream 发表于 2019-11-19 16:44 查了一下资料，还真是多普勒的，电子技术真的很吓人。这种等级的分辨，在光学上根本就是不可能实现的，难度接近LIGO 要理解这个得学习一些基本的无线电原理。实际上测量多普勒频移并不需要直接测那么高的频率，而是通过混频直接取出频率差值，你学习一下超外差收音机的原理就能明白。类似的还有那种一百块钱左右的激光测距仪，分辨率能达到1毫米，如果直接测量光线时间差的话成本不可能做到这么低，实际上也是混频完了测量相位差，用个几块钱的单片机就能搞定。
[59 楼] duoduobear [Canon论坛版主] 19-11-19 18:14 cym2102001 发表于 2019-11-18 16:05 斯巴鲁的eyesight全是靠摄像头据说效果不在毫米波之下不知真假我没有用过毫米波的，只用过斯巴鲁的eyesight，挺好用的。
[58 楼] pipedream [陈年泡菜] 19-11-19 16:44 pipedream 发表于 2019-11-19 16:38 分辨率100kph是300 ppm，分辨率10 kph，是30 ppm，像楼下那个例子，0.1 kph，要0.3 ppm，这个数据很吓人啊。我认为应该是用连续测距算的速度，用60 ms的帧速测到的查了一下资料，还真是多普勒的，电子技术真的很吓人。这种等级的分辨，在光学上根本就是不可能实现的，难度接近LIGO
[56 楼] pipedream [陈年泡菜] 19-11-19 16:38 moulding5 发表于 2019-11-19 14:06 你这算术水平是不是差了点？分辨率100kph是300 ppm，分辨率10 kph，是30 ppm，像楼下那个例子，0.1 kph，要0.3 ppm，这个数据很吓人啊。我认为应该是用连续测距算的速度，用60 ms的帧速测到的
[55 楼] lllmojo [泡菜] 19-11-19 15:59 男人心似海深发表于 2019-11-19 14:42 目前6和8的硬件芯片可以到L2.5, 后面L4就是靠新车型啦！本帖由IOS客户端发布
[54 楼] 爱喝百事的菜 [泡菜] 19-11-19 15:16 前两天看了个文章，关注到了上汽MG的ZS这款车，十万块就配了L2级别的自动驾驶了，博世的方案～～
[53 楼] 男人心似海深 [资深泡菜] 19-11-19 14:42 lllmojo 发表于 2019-11-19 13:42 查了下，5个24GHz的。蔚来有承诺现在的车以后可以升级到L4自动驾驶么？目前6和8的硬件芯片可以到L2.5, 后面L4就是靠新车型啦！本帖由安卓客户端发布
[52 楼] moulding5 [泡菜] 19-11-19 14:06 pipedream 发表于 2019-11-19 09:41 10-100公里相对范围内用毫米波的多普勒效应？100/300000，毫米波的多普勒效应分辨能力已经达到30 ppm且价格低廉到能用在汽车上了？你这算术水平是不是差了点？
[51 楼] lllmojo [泡菜] 19-11-19 13:42 男人心似海深发表于 2019-11-19 13:13 蔚来是5个毫米波雷达，前3后2 查了下，5个24GHz的。蔚来有承诺现在的车以后可以升级到L4自动驾驶么？本帖由IOS客户端发布
[50 楼] lllmojo [泡菜] 19-11-19 13:23 男人心似海深发表于 2019-11-19 13:13 蔚来是5个毫米波雷达，前3后2 料堆的够全。如果都是77GHz的成本挺大。本帖由无忌论坛小程序编辑于：2019-11-19 13:25:42
[49 楼] 男人心似海深 [资深泡菜] 19-11-19 13:13 raysharp 发表于 2019-11-19 09:46 目测特斯拉是没有毫米波的。相比之下蔚来有4个，所以相信特斯拉战未来的我觉得不太靠谱，基础硬件底子不行最上是德尔福的RACAM模块，整合了单目摄像头和毫米波雷达，搭载在s90/v90/xc90上。在前风挡顶部后方，需要穿透玻璃，因此窝窝对这个RACAM做了很深的调教。好处是不易被积雪等东西遮挡。 5系le的毫米波在牌照框下方，一旦下雪下雨什么的容易被弄脏 a6的中网右边是激光雷达，左边是毫米波，但是我感觉奥迪在自动驾驶方面很保守，至少是一汽奥迪很保守，4s店里一辆带自动驾驶的试驾车都没有，不知道这已经是趋势了么蔚来是5个毫米波雷达，前3后2
[48 楼] 男人心似海深 [资深泡菜] 19-11-19 13:12 pipedream 发表于 2019-11-19 09:41 10-100公里相对范围内用毫米波的多普勒效应？100/300000，毫米波的多普勒效应分辨能力已经达到30 ppm且价格低廉到能用在汽车上了？ es8和es6都已经是量产车，你说呢？
[47 楼] lllmojo [泡菜] 19-11-19 12:01 delano 发表于 2019-11-19 11:22 这个雷达是毫米波的吗？藏在车壳里面也能工作？塑料而已。
[46 楼] moulding5 [泡菜] 19-11-19 11:59 delano 发表于 2019-11-19 09:31 在什么位置？就在车头，车牌下方 http://www.mwrf.net/tech/digest/2016/20079.html https://zhuanlan.zhihu.com/p/59237811
[45 楼] lllmojo [泡菜] 19-11-19 11:57 delano 发表于 2019-11-19 11:19 你这列表里面哪个是毫米波雷达？看描述除了第一个和最后一个全是摄像头，最后一个倒是雷达看探测范围就是普通雷达啊。第一个倒是远了点，也没说是毫米波啊。你说的毫米波雷达是表里的哪个？第一个？第一个. 早期和mobileye合作时用的是博世的雷达。后来自己研发后改用大陆的。一直是76-77Ghz。这个也是现在主流的配置。现在有辅助驾驶的车的雷达有不是毫米波雷达的么？对了。看看这颗雷达的介绍，设计功能基本上只有探测前车的距离给紧急制动系统工作。没有别的功能了。说明ACC是拿摄像头实现的。本帖由无忌论坛小程序编辑于：2019-11-19 12:26:05 制造商：RICOH IMAGING COMPANY, LTD. 型号：PENTAX 645Z 光圈：f/11.0 焦距：60 曝光时间：8 ISO感光度：100
[44 楼] delano [资深泡菜] 19-11-19 11:22 lllmojo 发表于 2019-11-19 11:00 有，只是藏在车身后边看不到而已。特斯拉三款车的辅助驾驶系统都是一模一样的，没有因为MODEL 3 便宜就减配。 A8上的辅助驾驶减配不是因为进到国内为了节省成本而阉割，而是因为法律法规的原因被阉割了。在美国同样的被阉割了。这个雷达是毫米波的吗？藏在车壳里面也能工作？
[43 楼] delano [资深泡菜] 19-11-19 11:19 lllmojo 发表于 2019-11-19 09:36 这是特斯拉所有的摄像头和传感器后边那个是特斯拉看盲点的解释你这列表里面哪个是毫米波雷达？看描述除了第一个和最后一个全是摄像头，最后一个倒是雷达看探测范围就是普通雷达啊。第一个倒是远了点，也没说是毫米波啊。你说的毫米波雷达是表里的哪个？第一个？本帖最后由 delano 于 2019-11-19 11:20 编辑
[42 楼] lllmojo [泡菜] 19-11-19 11:00 raysharp 发表于 2019-11-19 10:10 model3没有毫米波探头 a8虽然号称l3，但是国内你依然要选装，并且有阉割 a6L虽然搭配了激光雷达，但是选装城市辅助包的寥寥无几，北京数个4s店基本没一个销售用过有，只是藏在车身后边看不到而已。特斯拉三款车的辅助驾驶系统都是一模一样的，没有因为MODEL 3 便宜就减配。 A8上的辅助驾驶减配不是因为进到国内为了节省成本而阉割，而是因为法律法规的原因被阉割了。在美国同样的被阉割了。本帖最后由 lllmojo 于 2019-11-19 11:02 编辑
[41 楼] 海 [泡菜] 19-11-19 10:55 raysharp 发表于 2019-11-19 10:10 model3没有毫米波探头 a8虽然号称l3，但是国内你依然要选装，并且有阉割 a6L虽然搭配了激光雷达，但是选装城市辅助包的寥寥无几，北京数个4s店基本没一个销售用过特斯拉应该是没有装激光雷达吧 Model 3的车身共配了8个摄像头、12个超声波传感器、1个毫米波雷达，最远视野范围可达250米，视野角度可达360度。增强版的前置雷达还能穿过雨雾、灰尘。
[40 楼] 火星大能猫 [泡菜] 19-11-19 10:26 haiyangsea 发表于 2019-11-18 12:34 蔚来这个是为了L2自动驾驶准备的，普通车的ACC用毫米波就行了。原来很多国产车ACC装车率不高是因为很多部件都是进口的，举个例子前面那个透波面板就没国产货，现在国产是不是能做就不知道了。我在车展上看丰田展出了一些透波面板带LOGO的，确实做的很漂亮，不得不说日本人的工艺还是不错的。蔚来用的那个就是个黑板子吧，不难看出但是工艺上估计没有日本的好。通用的凯迪拉克别克雪佛兰毫米波雷达的镜面盖板都是带LOGO的 acc都是摄像头+毫米波雷达的配置. 不过软件优化的并不好,acc只有车道纠偏,没有车道保持.不能保持正中间行驶,而是反复的纠偏.
[39 楼] 臭手 [老坛泡菜] 19-11-19 10:13 男人心似海深发表于 2019-11-18 21:26 特斯拉坚持摄像头的结果就是死人，后面算法优化也是建立在这个血的教训基础上的，视频里一开始就说了，多一个传感器辅助只会有益无害。感觉上也应该如此，多一个传感器辅助只会有益。要不然象波音MAX那么高大上的东西，还是要经过各种FAA、EASA认证审查的，只依靠一套传感器都完蛋球。象汽车这种没有强制认证审查，由着厂家自己玩儿的东西，只上一套家伙式更没谱了吧。
[38 楼] raysharp [资深泡菜] 19-11-19 10:10 lllmojo 发表于 2019-11-19 09:54 蔚来的四个毫米波又分别在哪里呢？奥迪可能是自动驾驶里最激进的一个厂了，现在发布的唯一的L3级别自动驾驶我记得只有一个A8. 不知道新A6有没有。 model3没有毫米波探头 a8虽然号称l3，但是国内你依然要选装，并且有阉割 a6L虽然搭配了激光雷达，但是选装城市辅助包的寥寥无几，北京数个4s店基本没一个销售用过
[37 楼] lllmojo [泡菜] 19-11-19 09:54 raysharp 发表于 2019-11-19 09:46 目测特斯拉是没有毫米波的。相比之下蔚来有4个，所以相信特斯拉战未来的我觉得不太靠谱，基础硬件底子不行最上是德尔福的RACAM... 蔚来的四个毫米波又分别在哪里呢？奥迪可能是自动驾驶里最激进的一个厂了，现在发布的唯一的L3级别自动驾驶我记得只有一个A8. 不知道新A6有没有。本帖由无忌论坛小程序编辑于：2019-11-19 09:59:58
[36 楼] raysharp [资深泡菜] 19-11-19 09:46 目测特斯拉是没有毫米波的。相比之下蔚来有4个，所以相信特斯拉战未来的我觉得不太靠谱，基础硬件底子不行最上是德尔福的RACAM模块，整合了单目摄像头和毫米波雷达，搭载在s90/v90/xc90上。在前风挡顶部后方，需要穿透玻璃，因此窝窝对这个RACAM做了很深的调教。好处是不易被积雪等东西遮挡。 5系le的毫米波在牌照框下方，一旦下雪下雨什么的容易被弄脏 a6的中网右边是激光雷达，左边是毫米波，但是我感觉奥迪在自动驾驶方面很保守，至少是一汽奥迪很保守，4s店里一辆带自动驾驶的试驾车都没有，不知道这已经是趋势了么本帖最后由 raysharp 于 2019-11-19 09:48 编辑
[35 楼] pipedream [陈年泡菜] 19-11-19 09:41 男人心似海深发表于 2019-11-18 10:05 回形针科普视频：蔚来的NP是L2级别的自动驾驶。acc是摄像头和毫米波雷达结合工作。摄像头主要用来辨认尾灯、红绿灯、车道线和行人动物等运动物体，但光线一差就容易出问题。毫米波雷达可以弥补摄像头的缺陷，补充距离和速度信息。通过发射毫米波并接收反射波，计算与障碍物的距离，同时根据多普勒效应测量反射波的频率，再与发射波的频率比较就可以计算出相对速度。而超声波雷达则可以探测近距离障碍物，完成自动泊车等功能。以蔚来ES8为例，保险杠、侧视镜、挡风玻璃上一共装着8个摄像头、5个毫米波雷达和12个超声波雷达。其中三目摄像头提供了更丰富的视野。28度摄像头负责远距离目标和红绿灯，52度的摄像头负责路况检测，150度的摄像头负责探测车身侧面和短距离插队的车辆。共25个传感器配合Mobileye EyeQ4自动驾驶芯片，可以帮助蔚来汽车在50ms内完成车道线、障碍物识别、探测物体距离和速度，辅助司机驾驶，远小于人脑200ms的反应时间。比如最基本的ACC——自适应巡航(Adaptive Cruise Control)和LKS——车道保持(Lane-Keeping System)。顾名思义，ACC就是让车按照设定速度行驶。但只使用毫米波雷达的传统ACC有很多局限性，比如对前方未移动过的静止车辆响应很差。蔚来提供的ACC ... 10-100公里相对范围内用毫米波的多普勒效应？100/300000，毫米波的多普勒效应分辨能力已经达到30 ppm且价格低廉到能用在汽车上了？
[34 楼] lllmojo [泡菜] 19-11-19 09:36 delano 发表于 2019-11-19 09:29 特斯拉车头没有毫米波雷达。躲避后方撞击不是靠摄像头的，那个是靠后面几个传感器。功能就是后方盲区提示和并道提示的升级版。另外，... 这是特斯拉所有的摄像头和传感器后边那个是特斯拉看盲点的解释本帖由色影无忌论坛小程序发布
[33 楼] raysharp [资深泡菜] 19-11-19 09:33 现在德尔福的RACAM系列都是深度融合，雷达+摄像头视野。奥迪a6以上还有激光雷达，但是在4s没见过一台带自动驾驶的试驾车，所以实际性能不好说。体验过5系新能源，model3和窝窝全系的自动驾驶，体验都很不错。基本上来说，识别标线用摄像头，避障用毫米波+超声波